1. Буыннарның структурасы һәм бүленеше
1) Кеше буыннарын тарату
Элеккеге Тесла роботы 28 градус ирекне аңлаганга, бу кеше организмының 1/10 өлешенә тигез.
Бу 28 градус ирек, нигездә, өске һәм аскы тәндә бүленә. Upperгары тәнгә җилкәләр (6 градус ирек), терсәкләр (4 градус ирек), беләкләр (2 градус ирек) һәм бил (2 градус ирек) керә.
Аскы тәнгә медуляр буыннар (2 градус ирек), буыннар (2 градус ирек), тезләр (2 градус ирек), бозаулар (2 градус ирек) һәм тубыклар (2 градус ирек) керә.
2) буыннарның төре һәм көче
Бу 28 градус ирекне әйләнү һәм сызыклы буыннарга бүлеп була. Өч төркемгә бүленгән, әйләнү көче буенча дифференциацияләнгән 14 әйләнүче буын бар. Иң кечкенә әйләнү уртак көче - 20 Нм кулда кулланыла: 110 туды, билдә, медуллада һәм җилкәдә һ.б .: 180 билдә һәм итәктә кулланылган. Көч буенча дифференциацияләнгән 14 сызыклы буын да бар. Иң кечкенә сызыклы буыннарның көче 500 үгезгә ия һәм беләктә кулланыла; Аякта 3900 үгез кулланыла; һәм бутта һәм тездә 8000 үгез кулланыла.
3) Буын структурасы
Буыннар структурасына двигательләр, редукторлар, сенсорлар һәм подшипниклар керә.
Әйләнү буыннары кулланумоторларһәм гармоник редукторлар,
һәм киләчәктә оптимальләштерелгән карарлар булырга мөмкин.
Сызыклы буыннар моторлар һәм туп кулланалар якитуп винталарысенсорлар белән бергә редукторлар.
2. Гуманоид робот буыннарындагы моторлар
Буыннарда кулланылган моторлар, нигездә, рамсыз двигательләр түгел, ә серво моторлар. Рамсыз двигательләр авырлыкны киметү һәм зуррак моментка ирешү өчен өстәмә өлешләрне чыгару өстенлегенә ия. Кодировка - двигательне ябык контрольдә тоту ачкычы, һәм кодлау төгәллегендә эчке һәм чит ил арасында аерма бар. Сенсорлар, көч сенсорлары ахырда көчне төгәл сизәргә тиеш, позиция сенсорлары роботның өч үлчәмле киңлектә торышын төгәл сизәргә тиеш.
3. Гуманоид робот буыннарында редукторны куллану
Элеккеге нигездә йомшак тәгәрмәч белән корыч тәгәрмәч арасындагы тапшырудан торган гармоник редуктор кулланылган. Гармоник редуктор эффектив, ләкин кыйммәт. Киләчәктә планета тизлек тартмаларының гармоник тизлек тартмаларын алыштыру тенденциясе булырга мөмкин, чөнки планета тизлек тартмалары чагыштырмача арзан, ләкин кимү чагыштырмача кечкенә. Факттагы таләп буенча, планета тизлек тартмасының бер өлеше булырга мөмкин.
Гуманоид робот буыннары өчен конкуренция, нигездә, редукторларны, двигательләрне һәм туп винталарын үз эченә ала. Подшипниклар ягыннан, эчке һәм чит ил предприятияләре арасындагы аермалар, нигездә, төгәллектә һәм гомер озынлыгында. Тизлекне киметүче ягыннан планета тизлеген киметүче арзанрак, ләкин азрак тизләнү, туп винтасы һәмролик винтбармак буыннары өчен кулайрак. Моторлар ягыннан, эчке предприятияләр микро мотор өлкәсендә билгеле бер дәрәҗәдә көндәшлеккә ия.
Пост вакыты: 19-2025 май
