Робот гадәттә дүрт өлештән тора: анактуатор, саклагыч системасы, контроль системасы, сизү системасы.Роботның актуаторы - робот үз бурычын үтәргә таянган һәм гадәттә сылтамалар, буыннар яки башка хәрәкәт формаларыннан тора.Индустриаль роботлар кул хәрәкәтенең дүрт төренә бүленәләр: уң почмаклы координаталар куллары өч уң почмаклы координаталар буенча хәрәкәт итә ала;цилиндрик координаталар куллары күтәрергә, борылырга һәм телескоп ясарга мөмкин;сферик координаталар куллары әйләнергә, тишергә һәм телескоп ясарга мөмкин;һәм артикуляцияләнгән кулларның берничә әйләнүче буыннары бар.Бу хәрәкәтләрнең барысы да актуаторлар таләп итә.
KGG үз-үзен үстергән манипулятор
Актуаторларны хәрәкәт нигезендә ике категориягә бүлеп була: әйләнүче актуаторлар һәмсызыклы актуаторлар.
1) Ротари актуаторлар берәр нәрсәне билгеле почмак белән әйләндерәчәкләр, ул чиксез яки чиксез булырга мөмкин.Әйләнү актуаторының типик мисалы - электр моторы, ул электр сигналын үз валының әйләнү хәрәкәтенә әйләндерә һәм төп двигательгә ток кулланылганда двигательне әйләндерә.Двигательне турыдан-туры йөккә тоташтыру туры йөртүче әйләнүче актуатор тудыра, һәм күп әйләнүче актуаторлар әйләнү тизлеген киметү һәм моментны арттыру өчен механик рычаг (өстенлек) буларак кулланылган механизм белән берләштерелә, ахыргы нәтиҗә әйләнү булса, җыю чыгышы әле әйләнүче актуатор булып тора.
KGG төгәллегеZR күчәр актуаторы
2) Әйләнү актуаторлары шулай ук әйләнү хәрәкәтен артка һәм алга хәрәкәткә әйләндерүче механизмга тоташтырылган, бу сызыклы актуатор дип атала.Сызыклы актуаторлар асылда объектны туры сызыкка күчерәләр, гадәттә артка һәм алга.Бу механизмнар үз эченә ала: туп / ролик винталар, каешлар һәм баганалар, шкаф һәм пиньон.Туп винталарыһәмролик винталаргадәттә әйләнү хәрәкәтен үзгәртү өчен кулланылатөгәл сызыклы хәрәкәт, эшкәртү үзәкләрендә кебек.Такталар һәм кадаклар гадәттә моментны арттыралар һәм әйләнү хәрәкәтенең тизлеген киметәләр, һәм алар шулай ук әйләнү хәрәкәтен сызыклы хәрәкәткә әйләндерүче механизмнар белән берлектә кулланылырга мөмкин.
Әйләнү актуаторларына, нигездә, RV редукторлары һәм гармоник редукторлар керә:
(1)RV редукторы: RV гадәттә циклоид белән кулланыла, зур моментлы робот буыннары өчен кулланыла, нигездә 20 кг - берничә йөз килограмм йөк роботы, бер, ике, өч балта RV кулланыла.
(2) Гармоник редуктор: Гармоник нигездә теш формасына керә иде, ләкин хәзер кайбер җитештерүчеләр икеләтә аркалы теш формасын кулланалар.Гармониканы кечкенә момент белән тутырырга мөмкин, гадәттә 20 кг робот куллар өчен кулланыла.Гармониканың төп җиһазларының берсе сыгылучан һәм кабат югары тизлекле деформация таләп итә, шуңа күрә ул көчсезрәк, йөкләү көче һәм RV белән чагыштырганда азрак.
Йомгаклап әйткәндә, актуатор - роботның төп компоненты һәм роботның йөгенә һәм төгәллегенә зур йогынты ясый.Редукер Бу зуррак йөкне җибәрү тизлеген киметеп, серво моторының кечерәк момент чыгарган кимчелекне җиңеп, моментны арттыра ала.
Пост вакыты: Июль-07-2023
